Построенный в 14 веке во времена правления Казимира Великого замок в Песковой Скале являлся частью оборонительной системы на границе с Силезией. Он также охранял важные торговые пути, соединяющие Краков с Вроцлавом и проходящие через долину Прандника. С конца 14 века замок также играл роль резиденции нескольких мощных польских дворянских семей.
Замок в Песковой Скале – одна из наиболее хорошо сохранившихся укреплённых усадеб на территории Юры Краковско-Ченстоховской и единственный, функционирующий сегодня в качестве музея. В результате бурных исторических событий исторический интерьер замка не сохранился, а художественные коллекции владельцев были разрозненны и утрачены. Все экспонирующиеся предметы в музее замка принадлежат Вавельскому Королевскому замку.
Новая художественная аранжировка музейных залов (открыта в 2000 году) принадлежит работе Малгожаты и Матея Радницких. Выставка начинается со средневекового зала, далее следует зал, посвящённый искусству 16 века, в основе которой – три больших тканных фламандских гобелена. Один, с изображением Париса и Елены на острове Кранае, происходит из Дельфтской серии истории Троянской войны и соталяющие часть депозита Вавельского собора. Два остальных гобелена представляют пасторальные игры и забавы и не идентифицированы до сих пор в качестве сцен из Ветхого Завета.
Третий зал представляет вниманию предметы 17 века, а последний, четвёртый, зал презентует предметы искусства конца 17 – начала 18 века.